概念:为了使二手机器人运行,必须为每个关节(即每个运动自由度)放置驱动装置:为机器人的每个部分和关节提供驱动力。
驱动系统:可以是液压驱动,气动驱动,电动驱动,也可以是将它们组合在一起的综合系统;它可以由同步带,链条,齿轮系,谐波齿轮等机械传动机构直接驱动或间接驱动。
1.电动驱动
该电动驱动装置具有能量简单,变速范围大,效率高,速度和位置精度高的优点。但是它们大多数都与减速机连接,因此很难直接驱动它们。
电驱动装置可分为直流,交流伺服电动机驱动和步进电动机驱动。直流伺服电机的电刷很容易磨损并形成火花。 BLDCM已被广泛使用。步进电机驱动器大多为开环控制,控制简单但功率低,主要用于低精度的小功率二手机器人系统。
在通电之前,应进行以下检查:
(1)电源电压是否合适(过电压可能会损坏驱动模块);对于直流输入,+ /-极性不得接错,并且驱动控制器上的电机型号或电流设置值是否合适(开始时不要太大);
(2)控制信号线应牢固连接,并应在工业现场考虑屏蔽问题(如双绞线);
(3)不要一开始就连接所有需要连接的电线,只需将它们连接到基本的系统,然后在运行良好后逐渐将它们连接即可。
(4)确保接地方法清晰,或使用浮动空气代替连接。
(5)在开始运行后的半小时内,应密切观察电动机的状态,例如运动是否正常,声音和温度是否升高,如果发现任何问题,应立即停止机器进行调整。
2.液压驱动
通过高精度的气缸和活塞来完成,通过气缸和活塞杆的相对运动来实现直线运动。
优点:功率大,可节省减速装置与从动杆直接连接的速度,结构紧凑,刚度好,响应速度快,伺服驱动精度高。
缺点:需要增加液压源,容易产生漏液,不适合高低温场合,因此液压驱动目前主要用于超级动力机器人系统。
选择合适的液压油。防止固体杂质混入液压系统,并防止空气和水进入液压系统。机械操作应轻柔平稳,避免粗暴操作,否则不可避免地会产生冲击载荷,这会导致频繁的机械故障,大大缩短使用寿命。注意气蚀和溢出噪音。如果液压泵出来,请在操作过程中始终注意液压泵和溢流阀的声音
排气后无法消除现有的“气蚀”噪音,因此只能在找出原因并排除故障后才能使用。保持适当的油温。通常,液压系统的工作温度应控制在30℃至80℃之间。
3.气动驱动
气动驱动结构简单,清洁,灵敏,具有缓冲作用。但是,与液压驱动装置相比,功率较小,刚度差,噪声大,速度不易控制,因此大多用于精度低的点位置控制二手机器人。
(1)具有速度快,系统结构简单,维护方便,价格低廉的特点。适用于中小型负载机器人。但是由于难以实现伺服控制,因此常用于程序控制的机器人,例如装卸机器人和冲压机器人。
(2)在大多数情况下,它用于中小型机器人以实现两位置或极限点位置控制。
(3)目前,大多数控制设备是PLC。在易燃易爆的情况下,可以使用气动逻辑元件来构成控制设备。