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二手机器人对于控制系统有哪些要求
发布时间:2020-03-14   点击次数:37次

为了很好地控制二手机器人,了解受控二手机器人的特性非常重要。就我们所知的二手机器人动力学而言,它具有以下特征:

1.二手机器人的本质是非线性系统。导致二手机器人非线性的因素有很多,例如结构,传动部件,驱动元件等;
二手机器人
2.每个关节都有一个耦合作用,表现为某个关节的运动。会对其他关节产生动态影响,使每个关节承受其他关节运动引起的干扰;

3.它是一个时变系统,其动态参数随关节运动位置的变化而变化。

从使用的角度来看,机器人是一种特殊的自动化设备,其控制具有以下特点和要求:

1.多轴运动协调控制,产生所需的工作轨迹。由于二手机器人的手部运动是所有关节的合成运动,因此要使手部按照设定的规则运动,就必须控制每个关节的协调运动,包括运动轨迹,动作顺序等;

2.定位精度高,速度范围大;

3.系统的静态错误率应小;

4.每个关节的速度误差系数应尽可能一致;
二手机器人
5.动态响应尽可能快而不会超调;

6.需要加速(减速)控制;

7.从操作的角度来看,控制系统要求具有良好的人机界面,以较大程度地减少操作员的要求;

8.从系统成本的角度出发,要求尽可能降低系统的硬件成本,并采用更多的软件伺服方法来提高控制系统的性能。

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