通常，根据驱动马达的数量，可以将定位器分为单轴，双轴，三轴和复合类型。在焊接操作之前和期间，定位器用于通过夹具夹紧和定位焊接零件。工件的不同要求决定了定位器的负载能力和移动方式。定位器作为二手机器人焊接生产线和柔性焊接处理单元的重要组成部分，用于将焊接零件旋转（平移）到较佳焊接位置。
1.单轴定位器
根据其结构，单轴定位器通常分为L型和C型。 L型定位器包括：主动头，尾座和机械框架。主动头通常由二手机器人的外轴驱动，可以实现与焊接机器人的协调运动。尾架没有动力，尾架跟随系统。 L型定位器主要用于旋转工件的焊接。
2.双轴定位器
双轴定位器主要为A型，主要由转轴，转轴和机械机架组成。通常，它由焊接机器人的外轴驱动以实现协调运动。从理论上讲，任何焊缝都可以放置在水平或船上焊接位置。 A型定位器通常用于多面工件的焊接。
3.三轴定位器
根据沸腾旋转轴的形式，三轴定位器通常分为K型和R型。
K型定位器包括：垂直主旋转轴和另外两个旋转头（相当于L型定位器），通常由二手机器人的外轴驱动，并可以实现与二手机器人的协调运动。 K型定位器主要用于旋转工件的焊接。 K型定位器的特点：定位器的运动主要占据垂直空间，节省水平空间。
R型定位器包括：水平主旋转轴和另外两个旋转头（相当于L型定位器），它们通常由焊接机器人的外轴驱动，并且可以实现与二手机器人的协调运动。 R型定位器主要用于旋转工件的焊接。R型定位器的特点：定位器的运动主要占据水平空间，节省了垂直空间的位置。
4.复合定位器
复合定位器由其前面的各种定位器组成。这里我们主要介绍两种类型：B型和D型。
B型定位器由两个A型定位器和一个C型定位器组成。每个A型定位器都是一个站，而C型定位器用于站切换。 D型定位器由两个双轴定位器和一个C型定位器组成，每个C型定位器都是一个工位，而C型定位器用于工位切换。