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1.伺服电机

二手机器人对关节驱动电机有严格的要求，交流伺服电机广泛用​​于二手机器人。

目前，国内高端市场主要由国外知名企业占据，主要来自日本，欧洲和美国，未来国内替代存在较大空间。目前，国外品牌占据中国交流伺服市场近80％的市场份额，主要来自日本，欧洲和美国。

其中，日本产品的市场份额比较大，约占50％。其着名品牌包括松下，三菱电机，安源，三洋，富士等。其产品特点是其技术和性能水平相当符合中国用户的需求。凭借良好的性价比和高可靠性，它已获得稳定和持续的客户来源，特别是在中小型OEM市场。

在未来五年，中国的伺服系统产业将受益于产业升级的影响，将保持快速增长，国内替代空间仍然非常大。

中国较大的伺服品牌市场包括阿斯顿，汇川科技，华中数控，广州CNC，Hollysys，Shinda和北超伺服等上市公司。

在汇川科技提供的二手机器人解决方案中，伺服电机和数控系统基本上是自给自足的。新士达和爱沙尼机器人的一些型号开始使用自行开发的控制器和伺服系统。 BeiChao Servo可以为客户提供电机和驱动器的集成产品。

2.控制器

控制器的软件部分是二手机器人的“心脏”。随着科学技术的发展，二手机器人从下位机到上位机的应用软件也进行了不同程度的研究。

控制器，软件和本体通常由二手机器人制造商独立设计和开发。目前，国外主流机器人制造商的控制器是在通用多轴运动控制器平台的基础上自主开发的，每个品牌的二手机器人都有自己的控制系统来匹配它。因此，控制器的市场份额与二手机器人的市场份额基本相同，国内企业控制器尚未形成市场竞争优势。

国内企业的二手机器人控制器产品已经成熟，是国内外产品差距比较小的关键部件。国内外产品的差距主要在于控制算法和二次开发平台的可用性。

未来几年，中国的国产二手机器人将迅速发展。国内机器人控制器的应用市场正面临着良好的发展机遇，特别是在运动控制领域已有多年。机器人的轴数越多，控制器的性能要求就越高：机器人的自由度取决于活动关节的数量。关节数量越多，自由度越高，位移精度越高，其使用的伺服电机越多，即二手机器人使用的精度越高。

通常，每个多轴机器人由一组控制系统控制，这也意味着控制器的性能要求更高。随着中国二手机器人的快速发展，具有强大研发能力的公司将具有更强的竞争优势。

3.减速机

根据不同的结构，二手机器人的精密减速器可分为五类。 RV减速机和谐波减速机是二手机器人的主流精密减速机。

在减速器的精度，扭矩，刚度，传动效率等性能指标方面，它们是不同的。 其中，RV减速机和谐波减速机是二手机器人的主流精密减速机。

世界上75％的精密减速机市场由日本的Harmonica Drive和Nabtesco主导，其中Nabtesco生产RV减速机，约占60％，Hamonica Drive生产谐波减速机，约占15％。

与几十年来日本巨头的积累相比，我国对二手机器人精密减速器的研究起步较晚，技术尚不成熟，导致精密减速机不能自给自足，严重依赖进口。