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本文主要介绍二手工业机器人的三大关键零组件名称：控制器、减速机和伺服马达。这3个组件是机器人的主要组成，3个部件的价格约是整台机器人造价的60%-70％，因此可以说了解机器人的这三大组件是迈入工业机器人行业的第一步。接下来我们一一详细说明这三种组件：
一、关键部件之首—控制器
控制器可以说就是二手机器人的“大脑”，是机器人的核心部件，控制器包含两部分：硬体和软体。硬体是工业控制板卡，软体则是控制演算法。控制器是机器人制造商的核心技术。所有知名的机器人厂商的控制器都都自行开发，比如瑞士ABB、日本发那科FANUC、德国库卡KUKA、日本安川YASKAWA，这四家是全球四大工业机器人制造商，他们的制造机器人，其中唯一自行制造的组件就是控制器。除了这四大制造商，EPSON、DENSO、TOSHIBA也加大研究控制器，目的是生产自有品牌的机器人。此外近几年，中国台湾的一些厂商在控制器市场也占一席之地。
二、动力系统 —伺服马达
伺服马达大部分都是安装在机器人“关节”位置，是机器人的动力来源，相当于我们人类的心脏。它由2个部分组成：马达本体和运动控制系统。目前日系伺服马达市场占有率最高，数据统计约占全球市场40％，几乎占领半壁市场。伺服马达的日本主流供应商有：松下、安川、三菱、富士等。欧美品牌主流厂商有：德国伦茨、博世力士乐。在中国台湾品牌有较高知名度有：东元、台达电。
三、减速器—传动机构
减速器的作用是连接伺服马达和执行部件，它具有高精度、高可靠度、高刚性的特点。一般来说，一台多关节机器人需要4-6个减速器。它的工作原理是当输入轴的小齿轮啮合后，它可以把高速动力传递到大齿轮，从而可以有效地降低马达转速，并同时实现传输更大的力矩。全球减速机两大巨头是：日本纳博特斯克和哈默纳科，市场份额占了70％。不成熟的机器人制造商大多没有自行研发减速器，可以预测未来减速器会飞速发展。