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一、二手工业机器人的基本结构主要包括以下三个部分：主体、驱动系统和控制系统。
1、主体
主体也称为机座或执行机构，它基本结构包括臂部、腕部和手部这三部分，特殊的还有行走装置。市场上的工业机器人的运动自由度基本都在3到6个之间，主要集中在腕部运动，通常包含了1到3个自由度。
2、驱动系统
驱动系统包括2部分，动力装置和传动机构。它的作用是用让机器人的主体部分产生相应动作。
3、控制系统
按照输入的程序驱动系统指令信号，从而控制机座运动。
二、工业机器人的主要类别
1、按臂部的运动形式分类
（1）直角坐标型 臂部特点：可沿三个直角坐标移动。
（2）圆柱坐标型 臂部特点：可作升降、回转和伸缩动作
（3）球坐标型 臂部特点：能回转、俯仰和伸缩
（4）节型 臂部特点：多个转动关节。
2.按执行机构运动的控制机能分类
（1）点位型 特点：主机部分职能由一点到另一点的准确定位，该种机器人应用于机床上下料、普通搬运、点焊和装卸等作业。
（2）连续轨迹型 特点：主机部分能按特定的轨迹运动，因此可以应用于连续焊接和涂装等作业。
3、按程序输入方式分类
（1）编程输入型 特点是已编好程序文件，通过RS232串口或互联网传输到控制系统。
（2）示教输入型示（示教再现型工业机器人）
第一种：操作者通过手动控制将指令信号传给驱动系统，控制主机部分按规定运动。
第二种：操作者直接按规定运动轨迹带领主机部分操演一遍。在操演过程中，其运动轨迹信息会自动存入机器人的存储器中。那么接下来当机器人自动工作时，控制系统能够从存储器提取之前的运动轨迹信息，并把指令信号传给驱动部分，从而达到机器人能够重现示教时的动作。
4、智能型工业机器人
这类机器人具有触觉、力觉或简单视觉，能根据“宏指令”去适应复杂的环境。有些还具有识别功能或强大的适应、自学习功能。
