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二手安川机器人进行视觉传感的初始焊位辨认及路径规划
发布时间：2023-10-20 点击次数：489次
目前的初始焊接位置引导方法主要是“盲人探索”法，采用示教法或触觉探索法，像盲人探索一样逐渐接近初始焊接位置。
二手安川机器人视觉感知的初始焊接位置识别和路径规划是实现智能二手安川机器人的关键技术之一。完成太空、核环境等人类不易参与的焊接作业，具有重要的现实意义。
看得见的报道是一个二手安川机器人，有拾取焊接起点的功能，但是用的是触摸式传感器。由于传感方法的限制，它仅适用于角焊缝和具有较大坡口的焊接方法。焊缝的边缘需要清晰，易于触摸。
并且有必要将机器人移动到焊接起点附近。只能在焊接起点附近的小范围内开始搜索，无法完成大范围搜索初始焊接位置的功能，需要较大的工作空间。
由于视觉传感方法具有信息量大、非接触、速度快、精度高、自动化等优点，目前已成为机器人焊接传感器领域的研究热点。
在二手安川机器人领域中使用视觉传感方法的一个方面是基于视觉信息的初始焊接方位识别和引导。