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二手工业机器人如何编程示教
发布时间：2022-12-27 点击次数：229次
二手工业机器人主要通过改变机器人控制系统的编程和教学来完成各种工件的喷涂要求。二手工业机器人编程常用的示教方法是手动将二手工业机器人移动到各个位置并做记录。在执行程序时，二手工业机器人会根据你记录的点依次下行。轨迹编程的难点在于轨迹的优化。二手工业机器人编程要根据工作轨迹不断地更新相关数据，达到高精度喷涂作业的要求。
二手工业机器人在编程和教学时，必须要有耐心和认真。喷涂系统通常采用教学法来设置程序。通过手动将机器人移动到各个位置并进行记录，机器人在执行程序时就会按照你记录的点进行操作。轨迹编程的难度在于轨迹优化。用户要根据工作轨迹不断更新相关数据，才能满足高精度喷涂作业的要求。在运动过程中和机器人到达位置时必须进行大量的信号处理，包括控制信号、反馈信号、安全信号和自我状态检测。这些程序保证了机器人的正常工作；目前，有些喷涂系统是通过离线编程来进行教学。
在编程界面中，先设置好二手工业机器人的相关位置参数，喷涂工件和环境中的设备，以及喷枪的型号和参数。然后选择待喷涂工件的喷涂面，并选择合适的量，便于实际应用时确定轨迹方案。基本方案包括边缘线、表面直线、表面插值曲线和一些常用的表面喷涂图案。然后，通过系统的内部计算生成路径点和喷涂程序。如果有很多喷涂程序，可以使用JOB功能，整合成一个完整的通用产品喷涂程序。一般来说，只要喷涂生产线上的机器人与仿真环境中的机器人具有相同的型号、校准和联合校准，就可以直接使用离线程序。因此，编程后可直接在ROBOGUIDE上模拟实际喷涂效果，直观、方便。