在工业机器人刚起步的时候，工业机器人做的只是一些粗糙的工作，然而对于自动化要求越来越高的现代化工业来说，工业机器人已经到达了一个很高的高度，不仅功能比较齐备，而且要求的精度也是越来越高。随着精度的提升，二手机器人在TCP方面的解决方案就相当不错。
工业机器人领域，行业越来越多样化，要求的复杂程度越来越高，市场需求不断提升。随着科技进步，我国国产工业机器人也已经布局高端机器人行业领域，力争达到高品质技术、高精度生产，将机器人技术和其在行业领域的技术优势结合起来。由于机器人行业技术比较多样化，零部件比较多，而且零部件的技术要求比较高，而且也是机器人的核心零部件，以前我国国产工业机器人就是受制于机器人的核心零部件，目前我国已经研发出拥有自主技术产权的RV减速机、视觉定位、控制系统、谐波减速机、视觉导航技术、摆线减速机以及行星减速机等，而且机器人的精度也是不断提升，可以满足很多行业对于生产产品的精度以及生产效率。
工业机器人是基于运动学模型（如图1所示）控制的，在运动学模型中所导致的的结构参数是设计值，这与实际结构参数之间不可避免地存在误差，导致机器人无法严格按照预期位姿要求进行运动，直接测量这些结构参数往往很困难。机器人在加工、装配过程中不可避免地会产生误差，机器人作业过程中的磨损也会使运动副间产生间隙，而且实际构件都具有弹性，高速运动时在惯性力、重力和外力作用下势必会产生弹性变形和震动等。测试机器人末端执行器的TCP精度，推导机器人的误差源，然后通过二手工业机器人精度分析离线软件仿真分析，可以清楚的得到误差对机器人末端执行器的影响，根据离线仿真分析，合理的分配与控制各个影响因子，达到提高机器人末端执行器的运行精度的目的。这些结构参数误差必定会通过一定的形式反映出来，最直接的体现就是末端执行器的TCP精度。
